ROS(Robot Operating System)は，ロボット開発のためのライブラリやツールを提供してくれるオープンソースソフトウェアです。ROSの特徴は容易に分散処理を行うことでき、頑強かつ柔軟なシステムの確立が可能であることです。
自律移動ロボットには、センサを用いた環境認識や状況に応じた行動選択など、多くのアルゴリズムが搭載されています。ROSではこうしたアルゴリズム毎にソフトウェアを組み分散システムを構成しているため、アルゴリズムの再利用が容易です。そのため、チームで行うロボット開発において、非常に有用なものであると言えます。私たちの研究室でもROSを用いて、ロボットの研究を行なっています。
またROS Repositoryとして公開された、世界中のROSユーザが作成したソフトウェアを使用することができます。カメラやLIDARなど代表的なセンサの通信用ソフトウェアなども多数公開されており、実機を使用する際にも参考にすることができます。
要約すると、
・オープンソースであり、基本的に無料
・分散システムの構築が容易
ROSの大きな特徴は上記二点だと言えます。
こうしたことから、ROSはロボット開発にとても適した環境を備えているので、私たちの研究室でもほとんど全員がROSを使用してシステムを組み、ロボットを動かしています。
今後ロボット研究を志すみなさん！研究室に入る前に、ぜひこの便利なROSを使えるようになりましょう！
AMSL 