ロボット工学研究室が所持する研究用リソースの紹介

Infant

本研究室の主要研究ツールである自律移動ロボットInfant*によるデモ．事前地図なしで走っています．交差点だけを途中経過点 (Waypoint) として与え，路面を抽出して走行可能性 (Traversability) をリアルタイムに判断し，沿うべき経路をその場で決めて走行しています．（動画は4倍速）
*Infantとは，INtegrated Foundations for Advanced Navigation Technology（先進的なナビゲーション技術のための統合研究開発環境）の略称ですが，それでもまだなお，赤ちゃんレベルであるという自戒の意味も持たせた名称です．

SQ1

オリジナルの三次元360°スキャニングLiDAR（パンダの耳のような部分）を搭載した移動ロボットSQ1による自律走行のデモです．6自由度確率自己位置推定 (6DOF Probabilistic Localization) を行っています．約0.4m/s程度でゆっくり走らせています．（動画は2倍速）

AI専用スーパーコンピュータ　Nvidia DGX-1

本研究室ではAI関連の研究を行っていますが，AIの中でも特にDeep Neural Networkによる機械学習の研究分野では，大量のデータセットを用いて一種の統計計算を行います．このとき，莫大な計算能力が必要となります．一般にこの計算にはグラフィクス用の計算チップであるGPUが用いられます．本研究室では，世界最速レベルのNvidia社のAI計算サーバ向けGPUシステムであるDGX-1を所持しています＊．これにより，従来では現実的ではなかった莫大な学習計算を行うことが可能となります．

本研究室では，DGX-1以外にも，V100搭載機が3機，TITAN X 4SLIを2機，GeForce GTX1080 4SLIを2機を所持しています，その他，デスクトップの研究用システムの殆どが高速GPU搭載機です．

モーションキャプチャ　Vicon Velo1.3x

ロボットの位置推定技術研究の検証用途や人の動きの計測等にはモーションキャプチャシステムが用いられます．本研究室では，世界で最も信頼性の高いシステムの一つである，Vicon社のVero1.3Xを24機所持＊しています．本システムは，人の立ちふるまいの計測やドローンの3次元位置計測，数十人規模の人物のトラッキングなどを高速度（200Hz以上），高精度（mm以下）に行うことができ，実験の真値を得たり，AIのデータセット作成などに活用しています．

トータルステーション　Sokkia Ix-1005 MAG

本研究室では，自律移動ロボットの屋外での走行技術に関する研究を行っていますが，最も困難なのは，位置の真値（ground truth）を得ることです．真値がわからなければ，研究結果の良否を正確に判断することが難しくなります．本研究室では，屋外でのロボット等の位置を正確（mmレベル）に，高速（10Hz以上）に知ることが可能なトータルステーションシステムSOKKIA IX-1005 MAGを所持＊し，屋外での研究に活用しています．

FDM 3Dプリンタ　Stratasys

研究でのちょっとしたQP向けにStratasys社製の3D FDMプリンタを所持しています．

SQ2

SQ2はSEQSENSE社が開発した警備ロボットのプロトタイプです．本研究室ではSEQSENSE社との共同研究のために提供を受けたSQ2を1台所持しています．

また，次世代の研究のために，SQ2の運動性能を向上した運動能力向上機SQ2-CCVを独自開発して研究に用いる予定です．

Roomba!

Roombaはよく知られているように家庭用の掃除ロボットです．が，あまり知られていないかも知れませんが，RoombaにはPCと接続するための通信ポートが隠されており，移動ロボットの研究に用いることができます．本研究室では，過去にiRobot社（SODC社）との共同研究を行ったことから，多数のRoombaを研究用に所持しており，学生の研究に用いられています．

Infant mini

Tiny Power

火山観測機 Micro6 Volcano

放射線観測ロボットCERES

＊これらの機器はは NEDO 「次世代人工知能・ロボット中核技術開発」（期間2015-2019）によって導入されたものです．