Journals(学術雑誌)
2021
Ozaki, R., Kuroda, Y. EKF-based self-attitude estimation with DNN learning landscape information. Robomech J 8, 9 (2021). https://doi.org/10.1186/s40648-021-00196-3
尾崎亮太，黒田洋司，「視覚画像と環境の形状を利用するリアルタイム自己姿勢推定」，日本機械学会論文集，Vol. 87，No. 903，pp. 21-00098，2021
2020
髙橋一貴，黒田洋司，「移動障害物との衝突予測に基づく衝突回避行動計画」，日本機械学会論文集，Vol. 86, No. 892, pp. 20-00102, 2020.
2019
尾崎亮太，黒田洋司，「建造物の壁に対する相対姿勢を用いたリアルタイム6DoF位置姿勢推定」，日本機械学会論文集，Vol.85, No.875, pp.19-00065, 2019.
草刈亮輔，恩田知弥，山田就策，黒田洋司，「反射強度を用いた走行可能領域の認識に基づく交差点検出」，日本機械学会論文集，85 巻 875 号 pp.19-00064, 2019.
2018
Yuki Hosoda, Ryota Sawahashi, Noriaki Machinaka, Ryota Yamazaki, Yudai Sadakuni, Kazuya Onda, Ryosuke Kusakari, Masahiro Kimba, Tomotaka Oishi, and Yoji Kuroda, “Robust Road-Following Navigation System with a Simple Map,” Journal of Robotics and Mechatronics Vol.30 No.4, 2018, pp.552-562.
2017
Yoshihiro Aotani, Takashi Ienaga, Noriaki Machinaka, Yudai Sadakuni, Ryota Yamazaki, Yuki Hosoda, Ryota Sawahashi, and Yoji Kuroda, ”Development of Autonomous Navigation System Using 3D Map with Geometric and Semantic Information,” Journal of Robotics and Mechatronics Vol.29 No.4, 2017, pp.639-648
2015
Fujino, K. Kiuchi, S. Shimizu, T. Yokota, and Y. Kuroda, “Integrated Autonomous Navigation System and Automatic Large Scale Three Dimensional Map Construction,” Journal of Robotics and Mechatronics, vol. 27, no. 4, pp. 401–409, Aug. 2015.
清水尚吾，藤野雄介，齋藤政伸，木内健太郎，横田隆之，齊藤隆仁，黒田洋司，「屋内外環境にシームレスな自律移動ナビゲーションシステム」，計測自動制御学会論文集，Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers, vol. 51, no. 8, pp. 545–550, 2015.
木内健太郎，横田隆之，齊藤隆仁，黒田洋司，「GPSおよび連続画像をセンサ統合に用いた環境変動に頑強な自己位置推定」，計測自動制御学会論文集，Vol.51, No.1, pp. 57-63, 2015
2014
Masanobu SAITO, Kentaro KIUCHI, Shogo SHIMIZU, Takayuki YOKOTA, Yusuke FUJINO, Takato SAITO and Yoji KURODA, “Pre-driving Needless System for Autonomous Mobile Robots Navigation in Real World Robot Challenge 2013,” Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.26, No.2, pp.185-195, 2014.
2012
Y. Kuroda, M. Suzuki, T. Saitoh, and E. Terada, “Self-Supervised Online Long-Range Road Estimation in Complicated Urban Environments,” Journal of Robotics and Mechatronics, vol. 24, no. 1, pp. 16–27, 2012.
黒田洋司，迎田賢太郎，西川佑樹，永田 祐也, 高橋 佑弥, 谷口雅彦，井上直人 「長期連続観測が可能な火山観測ローバの開発とフィールド試験」 惑星科学会誌「遊星人」，日本惑星科学会誌 Vol. 21, No. 3, 2012
黒田洋司，永田祐也，西川佑輝，藤井悠人，寺田英介，三橋雅仁 「つくばチャレンジ 2010 における 事前の詳細計測に依らない自律移動システム」 日本ロボット学会誌，Vol.30 No.9, 2012
2010
Y. Kuroda, A. Sakai, and Y. Tamura, “Six-Degree-of-Freedom Localization using an Unscented Kalman Filter for Planetary Rovers,” Advanced Robotics, Vol. 24, no. 8, pp. 1199–1218, Jan. 2010.
T. Saitoh, M. Suzuki, and Y. Kuroda, “Vision-Based Probabilistic Map Estimation with an Inclined Surface Grid for Rough Terrain Rover Navigation,” Advanced robotics: the international journal of the Robotics Society of Japan, vol. 24, no. 3, pp. 421–440, Jan. 2010.
Teppei Saitoh and Yoji Kuroda, “Self-Supervised Mapping for Road Shape Estimation Using Laser Remission in Urban Environments”, Journal of Robotics and Mechatronics Vol.22 No.6, pp. 726-736, Dec. 2010
Atsushi Sakai and Yoji Kuroda, “Discriminatively Trained Unscented Kalman Filter for Mobile Robot Localization”, Journal of Advanced Research in Mechanical Engineering, Volume 1, Issue No 3, pp 153-161, June 2010
Atsushi Sakai, Teppei Saitoh, and Yoji Kuroda, “Robust Landmark Estimation and Unscented Particle Sampling for SLAM in Dynamic Outdoor Environment”, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.22 No.2, April 2010
International Proceedings (Peer-reviewed)
2021
Ryota Ozaki and Yoji Kuroda, “Camera DNN-based self-attitude estimation learning landscape regularities,” Proc. of the 2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2021), to be published, Xi’an, China, May 30, 2021.
Ryota Ozaki and Yoji Kuroda, “DNN-Based Self-Attitude Estimation by Learning Landscape Information,” Proc. of 2021 IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII 2021), pp.733-738, 2021/1/13.
Hibiki Kawai, Wataru Yoshiuchi, Yasunori Hirakawa, Takumi Shibuya, Takumi Matsuda and Yoji Kuroda, “Camera Attitude Estimation by Neural Network Using Classification Network Instead of Numerical Regression”, Proc. of 2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII 2022), 2022/1/11, accepted
Yasunori Hirakawa and Yoji Kuroda, “Handcrafted Features Can Help End-to-End Pose Estimation Using CNN”, Proc. of 2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII 2022), 2022/1/11, accepted
2020
Ryota Ozaki and Yoji Kuroda, “6-DoF EKF SLAM with Global Planar Features in Artificial Environments,” Proc. of 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII 2020), Hawaii, 2020.
Yoshitaka Nagai, Ryosuke Kusakari, and Yoji Kuroda, “Classification of Point Cloud Using Received Light Intensity According to the Degree of Separation,” Proc. of 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII 2020), Hawaii, 2020.
2019
Yudai Sadakuni, Ryosuke Kusakari, Kazuya Onda and Yoji Kuroda, “Construction of highly accurate depth estimation data set using high-density 3D-LiDAR and a stereo camera,” Proc. of 2019 IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII 2019), Paris, 2019.
2018
K. Onda, T. Oishi, and Y. Kuroda, “Dynamic Environment Recognition for Autonomous Navigation with Wide FOV 3D-LiDAR,” Proc. of 12th IFAC Symposium on Robot Control (Syroco) 2018, August 27-30, Budapest, Hungary.
M. Kimba, N. Machinaka, Y. Kuroda, “Edge-Node Map Based Localization Without External Sensor Data,” Proc. of 12th IFAC Symposium on Robot Control (Syroco) 2018, August 27-30, Budapest, Hungary.
R. Kusakari, Y. Hosoda, T. Ienaga, Y. Kuroda, “Robust 6DoF localization in dynamic urban environment,” Proc. of 12th IFAC Symposium on Robot Control (Syroco) 2018, August 27-30, Budapest, Hungary.
2014
Saito, K. Kiuchi, and Y. Kuroda, “Mobile robot localization system in frequent GPS-denied situations,” Proc. of the Robotics and Automation (ICRA), 2014 IEEE International Conference on, 2014, pp. 3944–3949
Yoshimitsu, T., Kubota, T., Tomiki, A., & Kuroda, Y. (2014). Development of hopping rovers for a new challenging asteroid. In Proceedings of the 12th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (pp. 5C-01).
Kurisu, Masamitsu; Yano, Hajime; Yoshimitsu, Tetsuo; Kubota, Takashi; Adachi, Tadashi; Kuroda, Yoji, “Experimental verification of hopping mechanism using permanent magnets for an asteroid rover at drop tower,” 40th COSPAR Scientific Assembly. Held 2-10 August 2014, in Moscow, Russia, Abstract id.# G0.2-13-14.
Nagaoka, Kenji; Yano, Hajime; Yoshimitsu, Tetsuo; Yoshida, Kazuya; Kubota, Takashi; Adachi, Tadashi; Kurisu, Masamitsu; Yatsunami, Hiroyuki; Kuroda, Yoji, “Analysis and Evaluation of Deployment Mechanism of a Tiny Rover in a Microgravity by Drop Tower Experiments,” 40th COSPAR Scientific Assembly. Held 2-10 August 2014, in Moscow, Russia
2013
T. Saito and Y. Kuroda, “Mobile robot localization using multiple observations based on place recognition and GPS,” Proc. of the 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2013, pp. 1548–1553
T. Saito and Y. Kuroda, “Mobile robot localization by GPS and sequential appearance-based place recognition,” System Integration (SII), 2013 IEEE/SICE International Symposium on, pp. 25–30, 2013
2012
T. Saito and Y. Kuroda, “Localization independent of location based on place recognition and GPS observations,” presented at the 2012 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2012), 2012, pp. 43–48
Y. Kuroda, Y. Nagata, Y. Nishikawa, Y. Fujii, E. Terada, and M. Mitsuhashi, “Autonomous Navigation System without Prior Detailed Environmental Information for Tsukuba Challenge 2010,” Journal of the Robotics Society of Japan, vol. 30, no. 9, pp. 907–916, 2012.
Y. Kuroda, M. Suzuki, T. Saitoh, and E. Terada, “Self-Supervised Online Long-Range Road Estimation in Complicated Urban Environments,” Journal of Robotics and Mechatronics, vol. 24, no. 1, pp. 16–27, 2012.
2011
Y. Nagata, M. Mitsuhashi, and Y. Kuroda, “Autonomous mobile system unaffected by moving obstacles in urban environments,” presented at the 2011 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2011), 2011, pp. 1299–1304.
Y. Fujii, and Y. Kuroda, “Online motion model parameter estimation using Augmented Kalman Filter and discriminative training,” 2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), 2011, pp.1035-1040
Y. Nagata, M. Mitsuhashi, and Y. Kuroda, “Autonomous mobile system in urban environments with moving obstacles such as people and other robots ,” presented at the 2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), 2011, pp. 1041–1046.
M. Mitsuhashi and Y. Kuroda, “Mobile robot localization using place recognition in outdoor environments with similar scenes,” presented at the 2011 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), 2011, pp. 930–935.
Y. Fujii and Y. Kuroda, “Robust localization system using online / offline hybrid learning,” presented at the 2011 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2011), 2011, pp. 1299–1304.
E. Terada and Y. Kuroda, “Adaptive speed control system using supervised long-range road estimation,” presented at the 2011 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), 2011, pp. 186–191.
2010
Masahito Mitsuhashi, Atsushi Sakai, Yoji Kuroda, “Mobile Robot Localization using Appearance-Based Place Recognition”, The 2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), pp.537-542, Tianjin, China, December 14-18, 2010.
Yuto Fujii, Atsushi Sakai, Yoji Kuroda, “Discriminative Parameter Determination of Divided Difference Filter for Mobile Robot Localization”, The 2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), pp.967-972, Tianjin, China, December 14-18, 2010.
T. Saitoh and Y. Kuroda, “Online road surface analysis using laser remission value in urban environments,” presented at the 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2010, pp. 5190–5195.
M. Suzuki, E. Terada, T. Saitoh, and Y. Kuroda, Vision-Based d Far-Range Perception and Traversability Analysis using Predictive Probability of Terrain Classification,” presented at the ISR, 2010, pp. 1–8.
Akira Ishii, Atsushi Sakai, Masahito Mitsuhashi, Yoji Kuroda, “Correcting Angle of Visual Odometry System by Fusing Monocular and Stereo Methods in Untextured Dynamic Environment”, The 10th International Symposium on Communications and Information Technologies 2010 (ISCIT 2010), pp.950-955, Tokyo, Japan, October 26-29, 2010.
Masataka Suzuki, Teppei Saitoh, Eisuke Terada, Yoji Kuroda, “Online Road Segmentation for Urban Complex Environments”, The 10th International Symposium on Communications and Information Technologies 2010 (ISCIT 2010), pp.1039-1044, Tokyo, Japan, October 26-29, 2010.
Atsushi Sakai, Masahito Mitsuhashi, Yoji Kuroda, “Noise Model Creation for Visual Odometry with Neural-Fuzzy Model”, 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp.5190-5195, Taipei International Convention Center, Taipei, Taiwan, October 18-22, 2010.
Teppei Saitoh and Yoji Kuroda, “Online Road Surface Analysis using Laser Remission Value in Urban Environments”, 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp.15-21, Taipei International Convention Center, Taipei, Taiwan, October 18-22, 2010.
Atsushi Sakai, Yoji Kuroda, “Discriminative Parameter Training of Unscented Kalman Filter”, The 5th IFAC Symposium on Mechatronic Systems (IFAC), Cambridge, Massachusetts, U.S.A, September 13-15, 2010.
Akira Ishii, Atsushi Sakai, Masahito Mitsuhashi, Yoji Kuroda, “Integrated Visual Odometry System with Three Kind of Stereo and Monocular Methods in Untextured Dynamic Environment”, The 5th IFAC Symposium on Mechatronic Systems (IFAC), Cambridge, Massachusetts, U.S.A, 13-15 September 2010.
Masataka Suzuki, Teppei Saitoh, Eisuke Terada, Yoji Kuroda, “Near-to-Far Self-Supervised Road Estimation for Complicated Environments”, The 5th IFAC Symposium on Mechatronic Systems (IFAC), Cambridge, Massachusetts, U.S.A, 13-15 September 2010.
Teppei Saitoh, Yoji Kuroda, “Online Road Surface Analysis using Laser Remission in Structured Outdoor Environments”, 41th International Symposium on Robotics (ISR), pp.668-675, Munich, Germany, June, 2010.
Masataka Suzuki, Eisuke Terada, Teppei Saitoh, Yoji Kuroda, Vision-Based d Far-Range Perception and Traversability Analysis using Predictive Probability of Terrain Classification”, 41th International Symposium on Robotics (ISR), pp.50-55, Munich, Germany, June, 2010.
Atsushi Sakai, Yuya Tamura, Yoji Kuroda, ”Visual Odometry Using Feature Point and Ground Plane for Urban Environments”, 41th International Symposium on Robotics (ISR), pp.654-661, Munich, Germany, June, 2010.
Yuya Tamura, Atsushi Sakai, Yoji Kuroda, “Visual Odometry using Ground Plane in Dynamic Untextured Environment”, Sixteenth Korea-Japan Joint Workshop on Frontiers of Computer Vision (FCV), pp.159-164, Hiroshima, Japan, Feb.2010.
Masataka Suzuki, Eisuke Terada, Teppei Saitoh and Yoji Kuroda, “Vision Based Far-range Map Building using Probability Estimation of Terrain Classification”, Sixteenth Korea-Japan Joint Workshop on Frontiers of Computer Vision (FCV), pp.153-158, Hiroshima, Japan, Feb.2010.
2009
Atsushi Sakai, Yuya Tamura, Yoji Kuroda, “An Efficient Solution to 6DOF Localization Using Unscented Kalman Filter for Planetary Rovers”, in IEEE/RSJ Intl. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS 2009), pp.4154-4159, St Louis, MO, USA, Oct, 2009. (Awarded NSF Grant: GRASSROOTS)
Yuya Tamura, Masataka Suzuki, Akira Ishii, Yoji Kuroda, ” Visual Odometry with Effective Feature Sampling for Untextured Outdoor Environment”, in IEEE/RSJ Intl. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS 2009), pp.3492-3497, St Louis, MO, USA, Oct, 2009. (Awarded NSF Grant: GRASSROOTS)
Teppei Saitoh, Motohiro Sanpei, and Yoji Kuroda, “Effective Strategy for Autonomous Navigation without Prior Knowledge in FastSLAM”, Proceedings of IEEE SSCI 2009, pp.30-37, Sheraton Music City Hotel, Nashville, TN, USA, April 2, 2009.
Yoji Kuroda, Teppei Saitoh, “Simultaneous Adaptive Path Planning System for the Real World Application”, Proceedings of IEEE SSCI 2009, pp.46-53, Sheraton Music City Hotel, Nashville, TN, USA, April 2, 2009.
2008
Teppei Saitoh and Yoji Kuroda, “Passive Walking Based Gait Generation for Humanoid Robot”, 39th International Symposium on Robotics (ISR 2008), pp.718-723, Soul Korea, 2008.
Teppei Saitoh and Yoji Kuroda, “Control for Diverse Biped Motion with Modulated Sinusoidal Waves”, The 9th International Conference on Motion and Vibration Control, Munich, 2008.
国内学会講演論文（査読付き）
2021
杉浦尚弥，黒田洋司，「周辺環境の時空間的変化を考慮したアテンションモデルによる歩行者の軌道予測」，第26回ロボティクスシンポジア，広島県福山市（オンライン開催），pp.88-91，2021/3/16．
尾崎亮太，黒田洋司，「風景知識を学習するカメラ-LiDAR DNNによる自己姿勢推定」，第26回ロボティクスシンポジア，広島県福山市（オンライン開催），pp.249-250，2021/3/17．
有馬純平，黒田洋司，「ナビゲーションのための潜在ダイナミクスの学習と自己位置推定」，第26回ロボティクスシンポジア，広島県福山市（オンライン開催），pp.251-254，2021/3/17．
2020
髙橋一貴，黒田洋司，「動的障害物との衝突予測に基づく衝突回避行動計画」，第25回ロボティクスシンポジア，北海道函館市（遠隔開催），2020年3月15日．
有馬純平，黒田洋司，「仮想環境における強化学習による自律移動ロボットの動作計画の獲得と実世界への適用」，第25回ロボティクスシンポジア，北海道函館市（遠隔開催），2020年3月15日．
尾崎亮太，黒田洋司，「人工環境における平面特徴量を用いたランドマークSLAM」，第25回ロボティクスシンポジア，北海道函館市（遠隔開催），2020年3月15日．
2019
山﨑亮太，黒田洋司，「周囲との相互関係により動作の変化する動的障害物の動作予測」, 第24回ロボティクスシンポジア，富山県黒部市，2019年3月14日.
大石朋孝，恩田知弥，有馬純平，尾崎亮太，隼田駿大，黒田洋司，「深層学習を用いた信号と道路標示の認識と横断歩道横断システムの開発」, 第24回ロボティクスシンポジア，富山県黒部市，2019年3月14日.
草刈亮輔，永井良昂，黒田洋司，「反射強度を用いた確率的走行可能領域に基づく交差点検出」, 第24回ロボティクスシンポジア，富山県黒部市，2019年3月14日.
細田佑樹，黒田洋司，「離散空間における3次元点群の形状変化に基づく空間の動的度推定」, 第24回ロボティクスシンポジア，富山県黒部市，2019年3月14日.
尾崎亮太，黒田洋司，「建造物の壁に対する相対姿勢を用いた姿勢推定」, 第24回ロボティクスシンポジア，富山県黒部市，2019年3月14日.
恩田知弥，大石朋孝，有馬純平，尾崎亮太，隼田駿大，黒田洋司，「Edge-node Map及び分岐方向推定を用いたナビゲーションシステムの開発」, 第24回ロボティクスシンポジア，富山県黒部市，2019年3月14日.
定國裕大，草刈亮輔，恩田知弥，黒田洋司，「高精細3D LiDARとDepthカメラによる屋外RGB-Dデータセットの自動構築」, 第24回ロボティクスシンポジア，富山県黒部市，2019年3月14日.
澤橋遼太，黒田洋司，「タスクとマップ上における各地点の関連度推定に基づく行動計画」, 第24回ロボティクスシンポジア，富山県黒部市，2019年3月14日.
2018
町中希彰，澤橋遼太，細田佑樹，金馬誠郎，黒田洋司，「ノード・エッジグラフに基づいた内界センサのみによる自己位置推定」, 第23回ロボティクスシンポジア，静岡県，2018，pp.139-144
澤橋遼太，細田佑樹，町中希彰，山崎亮太，定國裕大，草刈亮輔，黒田洋司，「Edge-Node-Graph及び分岐点検出に基づく道なり走行ナビゲーションシステムの開発」，第23回ロボティクスシンポジア，静岡県，2018，pp.67-72
2017
青谷芳宏, 萩原隆司, 荒木竜太郎, 小沼智裕, 家永昂, 片倉 大輔, 町中 希彰, 黒田 洋司, 「周辺環境認識に基づく形状情報と意味情報を含んだ3次元地図を利用した自律ナビゲーションシステム」, 第22回ロボティクスシンポジア，群馬県，2017，pp.341-346
2016
片倉大輔, 黒田洋司, 「3D LIDARによる形状情報を用いた複数人物検出とトラッキング」，第21回ロボティクスシンポジア，長崎県， 2016，pp.338-343
2014
清水尚吾, 黒田洋司, 「主平面を用いた点群の高速位置合わせ」, 第19回ロボティクスシンポジア, 兵庫県, 2014, pp. 453-458
2012
藤井悠人，齊藤隆仁，黒田洋司, “Robust Localization using Augmented Kalman Filter and Discriminative Training”， 第18回ロボティクスシンポジア，山口県萩市，2012，3月，pp.276-281
宮崎権太郎，黒田洋司，「適応的重み付けアルゴリズムを用いた協調地図構築」，第18回ロボティクスシンポジア，山口県萩市，2012，3月，pp.638-???
2010
斉藤哲平, 黒田洋司, 「都市環境におけるレーザの反射強度を利用したオンライン走行領域解析」, 第15回ロボティクスシンポジア, 奈良県吉野山, pp.7-13, 2010年3月．(優秀論文賞)
黒田洋司，斎藤哲平，三瓶元寛，鶴田玄太郎，坂井敦，鈴木正隆，石井朗，寺田英介，三橋雅仁，「都市環境における自律ナビゲーションシステム」，第15回 ロボティクスシンポジア，奈良県吉野山，2010年3月，pp.488-493．
2009
坂井敦，斉藤哲平, 黒田洋司，「動的環境下におけるSLAMのロバストなランドマーク推定法に関する研究」，第14回ロボティクスシンポジア，北海道登別，2009年，3月，pp.#-#.
飯塚浩二郎，國井康晴，黒田洋司，久保田孝，「軟弱砂地盤走行のための低圧要素を用いた月面探査車輪型ロボットの車輪形状検討」，第14回ロボティクスシンポジア，北海道登別，2009年，3月，pp.#-#.
国内学会講演論文
2021
河合響，黒田洋司，「セマンティックな情報をもたせたメッシュ地図とセグメンテーションされたカメラ画像による自己位置推定」，ロボティクスメカトロニクス講演会2021，大阪府大阪市（オンライン開催），2021/6/7
西村伊吹，黒田洋司，「自律移動ロボットのための走行環境の難易度評価に関する考察」，ロボティクス・メカトロニクス講演会2021，大阪府大阪市（オンライン開催），2021/6/7
平川康則，黒田洋司，「画像類似度に基づく場所認識を活用した大域的自己位置推定」，ロボティクス・メカトロニクス講演会2021，大阪府大阪市（オンライン開催），2021/6/7
2020
永井良昂，隼田駿大，杉浦尚弥，島田航太，伊原佑樹，松田匠未，黒田洋司，「自律移動ロボットの動作計画に応用するための人の流れ場推定」，第21回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会，2020年12月16日．
杉浦尚弥，黒田洋司，「障害物の存在する環境における Graph Attention Network を用いた歩行者の軌道予測」，第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2020)，福岡県(オンライン開催)，pp.1113-1117，2020年12月16日．
隼田駿大，永井良昂，杉浦尚弥，島田航太，松田匠未，黒田洋司，「機械学習を利用した地面点群の分類」，第21回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会，2020年12月18日．
髙橋一貴，黒田洋司，「事前データ取得を必要としないナビゲーションのためのEdge-Node Mapを用いた確率的自己位置推定」，第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2020)，2020年12月17日．
杉浦尚弥，黒田洋司，「深層学習を用いた環境形状に基づく歩行者の軌道予測」，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020，金沢市(オンライン開催)，2020年5月28日．
吉内航，黒田洋司，「模倣学習によるRGB画像を入力とした動作計画」，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020，金沢市(オンライン開催)，2020年5月28日．
2019
尾崎亮太，黒田洋司，「人工環境の平面をランドマークとして用いる EKF-SLAM」，第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2019)，香川県高松市，1A5-08，2019年12月．
金馬誠郎，草刈亮輔，大石朋孝，黒田 洋司，「点群の反射強度による場所認識を利用した自己位置推定」1A5-11第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2019)，香川県高松市，，2019年12月．
草刈亮輔，大石朋孝，金馬誠郎，黒田洋司，「LiDAR を用いた回転不変な場所認識に基づく初期位置推定」，第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2019)，香川県高松市，1A5-12，2019年12月．
山田就策，黒田洋司，「モデル予測制御を用いた人混み内での経路計画」，第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2019)，香川県高松市，1A5-14，2019年12月．
髙橋一貴，有馬純平，永井良昂，隼田駿大，深津 蓮，杉浦尚弥，一色友也，吉内 航，尾崎亮太，島田航太， 黒田洋司，「Edge-Node Map を用いた事前データ取得を必要としないナビゲーションシステムの開発」，第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2019)，香川県高松市，2F1-09，2019年12月．
大石朋孝，金馬誠郎，草刈亮輔，黒田洋司，「将来状態予測に基づく計画性を有した動的障害物回避」，第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2019)，香川県高松市，2A5-09，2019年12月．
有馬純平，髙橋一貴，黒田洋司，「動的障害物との衝突予測に基づく強化学習を用いた動作計画」，第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2019)，香川県高松市，3E2-15，2019年12月．
永井良昂，黒田洋司，「3D LiDAR を用いた物体形状に基づく空間点密度の制御」，第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2019)，香川県高松市，3A3-06，2019年12月．
隼田駿大，髙橋一貴，黒田洋司，「反射強度を用いた走行可能領域認識のノイズ除去」，第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2019)，香川県高松市，3A3-09，2019年12月．
有馬純平，黒田洋司，「自律移動ロボットのための事前環境地図を必要としない深層強化学習を用いた動作計画」，第33回人工知能学会全国大会（JSAI2019），新潟県新潟市，2019年6月．
尾崎亮太，黒田洋司，「鉛直壁面を用いた移動ロボットのための自己姿勢推定」，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2019，広島県，2019年6月.
永井良昴，黒田洋司，「広FOV 3D LiDARのレーザ点群の疎密制御」，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2019，広島県，2019年6月.
高橋一貴，黒田洋司，「動的障害物回避のための移動ロボットの機動性評価」，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2019，広島県，2019年6月.
隼田駿大，黒田洋司，「広FoV 3D LiDARとビジョンセンサを用いた人物検出範囲の拡大」，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2019，広島県，2019年6月.
2018
大石 朋孝、金馬 誠郎、草刈 亮輔、黒田 洋司，「深層学習を用いた信号認識と横断歩道走行」，第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2018)，大阪府，pp.1174-1177，2018年12月13日．
金馬 誠郎、草刈 亮輔、大石 朋孝、山田 就策、中本 英晶、永井 良昂、髙橋 一貴、黒田 洋司，「局所地図のみを利用したナビゲーションシステムの開発」，第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2018)，大阪府，pp.1178-1181，2018年12月13日．
恩田 知弥、大石 朋孝、草刈 亮輔、有馬 純平、尾崎 亮太、隼田 駿大、黒田 洋司，「事前環境地図に依存しない分岐点情報を利用したナビゲーションシステムの開発」，第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2018)，大阪府，pp.1196-1199，2018年12月13日．
澤橋 遼太、黒田 洋司，「意味情報を付加したトポロジカルマップに基づく大域的経路計画」，第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2018)，大阪府，pp.1456-1457，2018年12月13日．
細田 佑樹、黒田 洋司，「3次元点群に基づく形状特徴を用いた空間の静的度推定」，第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2018)，大阪府，pp.1458-1459，2018年12月13日．
有馬 純平、黒田 洋司，「連続行動空間における深層強化学習を用いた自律移動ロボットの動作計画」，第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2018)，大阪府，pp.1466-1468，2018年12月13日．
町中 希彰、黒田 洋司，「障害物の法線ベクトルを利用した歩行者の軌道予測」，第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2018)，大阪府，pp.1473-1474，2018年12月13日．
髙橋 一貴、黒田 洋司，「衝突予測に基づく動的環境における経路計画と追従」，第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2018)，大阪府，pp.1481-1484，2018年12月13日．
定國 裕大、草刈 亮輔、恩田 知弥、黒田 洋司，「高密度 3D-LiDAR とステレオカメラを用いた深度推定データセットの自動構築」，第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2018)，大阪府，pp.1547-1552，2018年12月13日．
草刈 亮輔、大石 朋孝、金馬 誠郎、黒田 洋司，「距離補正を必要としない反射強度に基づく交差点検出」，第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2018)，大阪府，pp.2661-2664，2018年12月13日．
山﨑 亮太、黒田 洋司，「早期混合型シーンフローを用いた動的障害物の動作予測」，第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2018)，大阪府，pp.2694-2697，2018年12月13日．
恩田知弥，黒田洋司，「カメラとLIDARの統合による位相幾何学地図の自動構築」，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2018, 福岡県，2018年6月2日.
大石朋孝，黒田洋司，「模倣学習と深層強化学習によるマニピュレータを用いた扉の開閉動作の獲得の効率化」，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2018, 福岡県，2018年6月2日.
金馬誠郎，黒田洋司，「画像比較による相対位置推定を用いた自己位置推定」，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2018, 福岡県，2018年6月2日.
草刈亮輔，黒田洋司，「幾何学的特徴の少ない環境における受光強度を用いた自己位置推定」，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2018, 福岡県，2018年6月2日.
2017
澤橋遼太，細田佑樹，町中希彰，山崎亮太，黒田洋司，「Edge-node-graph及び交差点情報に基づく道なり走行ナビゲーションシステムの開発」，第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2017)，宮城県，2017，12月, pp.#-#
細田佑樹，山崎亮太，黒田洋司，「意味情報を付加した形状情報に基づく交差点検出」，第18回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会(SI2017)，宮城県，2017，12月
町中希彰，細田佑樹，黒田洋司，「ノード・エッジグラフに基づく分岐点検出を用いた自己位置推定」，第18回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会(SI2017)，宮城県，2017，12月．
福嶋啓太，恩田知弥，金馬誠郎，草刈亮輔，黒田洋司，「広FoV 3D-LIDARを用いた自律ナビゲーションシステムの開発」，第18回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会(SI2017)，宮城県，2017，12．
町中希彰， 黒田洋司， 「大規模地図構築のためのランドマークを用いた自動地図統合」，日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 2017，福島県，2017, 5
澤橋遼太, 黒田洋司, 「走行形態が可変な自律移動ロボットの姿勢制御」, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2017, 福島県, 2017, 5
細田佑樹，黒田洋司，「点密度を制御可能な広FoV 3D-LiDARの開発」，ロボティクス・メカトロニクス講演会2017，福島県，2017, 5.
山﨑亮太，黒田洋司，「クラウドを利用した機械学習による効率的なデータセット構築システムの開発」，日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 2017，福島県，2017, 5.
定國裕大，黒田洋司，｢電動車椅子のActive Safety｣，ロボティクス・メカトロニクス講演会 2017，福島県，2017, 5.
2016
青谷 芳宏、萩原 隆司、荒木 竜太郎、小沼 智裕、家永 昂、町中 希彰、片倉 大輔、黒田 洋司「環境認識に基づく意味情報を含んだ３次元地図による自律ナビゲーションシステムの開発」第17回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会(SI2016)、北海道、2016、12月． (優秀講演賞)
青谷芳宏，黒田洋司，「深層強化学習による移動マニピュレータの学習制御」，日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 2016，神奈川県横浜市，2016，6月．
家永昂，黒田洋司，「ランドマーク認識とスキャンマッチングを併用した自己位置推定の安定性向上」，ロボティクス・メカトロニクス講演会2016，神奈川県横浜市，2016，6月．
2015
天野領太，藤野雄介，黒田洋司 「機能統合による事前計測を必要としない汎用自律ナビゲーション」，日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 2015，京都府，2015，5月．
小沼智裕，黒田洋司 「LiDARを用いた電動車椅子の運転アシストシステム」，日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 2015，京都府，2015，5月．
片倉大輔，黒田洋司 「画像および距離情報を用いたエレベータ検出」，日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 2015，京都府，2015，5月．
萩原 隆司、片倉 大輔、荒木 竜太郎、加々見 諒、杉田 大輔、藤野 雄介、黒田 洋司「自動三次元地図構築による同一環境において再現性の高い自律ナビゲーションシステムの開発」第16回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会(SI2015)、名古屋、2015、12月．
Yoshimitsu, T., Tomiki, A., Otsuki, M., Kubota, T., Kunii, Y., Kuroda, Y., … & WG, S. (2015). The tiny rover payload in SLIM mission. In title 第 15 回宇宙科学シンポジウム 講演集 Proceedings of the 15th Space Science Symposium.
2014
清水尚吾, 黒田洋司, 「Bilateral Filterを用いた6DoF-GraphSLAM」, 第15回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会(SI2014), Tokyo, 2014．
横田隆之, 木内健太郎, 齋藤政伸, 藤野雄介,清水尚吾, 黒田洋司, 「汎用自律ナビゲーションシステムの開発」, 第15回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会(SI2014), Tokyo, 2014．
木内健太郎，黒田洋司，「LiDARと電子地図を用いたマッチングによる積算誤差の軽減」，ロボティクス・メカトロニクス講演会2014，富山県富山市，2014，5月．
齋藤政伸，黒田洋司，「移動ロボットにおける自律機能と遠隔操作によるハイブリッドナビゲーション」，ロボティクス・メカトロニクス講演会2014，富山県富山市，2014，5月．
清水尚吾, 黒田洋司, 「自律移動ロボットのためのガウス球を用いた対環境相対方位推定」, ロボティクス・メカトロニクス講演会 2014, 富山県, 2014．
横田隆之，黒田洋司，「LIDARを用いた形状的特徴による人認識」，日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 2014，富山県，2014，5月．
市川和弥，黒田洋司，「遠隔地からの制御を想定したWebベースの通信観測システム」，日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 2014，富山県，2014，5月．
榎本駿,黒田洋司,「屋内環境における照明の位置及び点消灯認識システムの構築」,ロボティクス・メカトロニクス講演会2014，富山県富山市，2014，5月．
綱川駿，黒田洋司，「不整地環境における位相限定相関法を用いたVisual Odometry」，日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 2014，富山県，2014，5月．
藤野雄介，黒田洋司，「自律移動ロボットの為の評価統合による走行可能領域検出」，日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 2014，富山県，2014，5月．
松村玲央,榎本駿,黒田洋司,「複数台自律移動ロボットによる大空間地図構築」,ロボティクス・メカトロニクス講演会2014，富山県富山市，2014，5月．
2013
齊藤隆仁,木内健太郎, 齋藤政伸,清水尚吾,横田隆之,藤野雄介,黒田洋司, 「汎用自律移動ナビゲーションシステムの開発 明治大学黒田研究室の取り組み」,第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,兵庫県,2013
清水尚吾, 黒田洋司, 「深さ情報付き法線球を用いた点群の位置合わせ」, 第14回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会(SI2013), 兵庫県, 2013
藤野雄介，清水尚吾，黒田洋司，「回転式揺動機構の3DLRFの開発および精度評価」，第31回日本ロボット学会学術講演会，1N3-06，東京，2013，9月
齊藤隆仁，永田祐也，木内健太郎，齋藤政伸，横田隆之，黒田洋司，「つくばチャレンジ2012における屋外自律ナビゲーションシステムの開発」，ロボティクス・メカトロニクス講演会2013，1P1-J01，茨城県つくば市，2013，5月
齊藤隆仁，黒田洋司，「Bag-of-Regionsを用いた移動ロボットのための画像場所認識法」，ロボティクス・メカトロニクス講演会2013，茨城県つくば市，2013，5月
木内健太郎，黒田洋司，「GPS観測値の選定による自己位置推定の精度向上」，ロボティクス・メカトロニクス講演会2013，茨城県つくば市，2013，5月
齋藤政伸，黒田洋司，「移動ロボットにおける目標地点での姿勢を考慮した動作計画」，ロボティクス・メカトロニクス講演会2013，茨城県つくば市，2013，5月
清水尚吾, 黒田洋司, 「3DLRFのみを用いた3DLaserSLAM」, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2013, 茨城県, 2013
横田隆之，黒田洋司，「LRFを用いた機械学習による自律移動ロボットのための走行可能領域検出」，日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 2013，茨城県，2013，5月
清水尚吾, 黒田洋司, 「3DLRFを用いた3DLaserSLAM」，日本機械学会関東学生会第52回学生員卒業研究発表講演会, 東京都八王子市, 2013
横田隆之，永田祐也，齊藤隆仁，黒田洋司，「自律移動ロボットにおけるLRFを用いた環境認識システム」，日本機械学会関東学生会第52回学生員卒業研究発表講演会，東京都，2013，3月
黒田洋司，三橋雅仁，「画像場所認識を用いた屋外環境における高精度自己位置推定法」，第13回建設ロボットシンポジウム，2012年9月
ISMAI（国際交流研究会報告）
2016
Yoshihiro Aotani, Ryota Yamazaki and Yoji Kuroda, “Deep Actor-Critic for Continuous Robot Motion Control using Stochastic Policy,” The Eighth International Symposium on Mechanics, Aerospace and Informatics Engineering 2016 (ISMAI-11), Meiji University, Japan, pp.#-#, 2016.
Takashi Ienaga, Noriaki Machinaka and Yoji Kuroda, “Adaptive Localization Using Likelihood of Multiple Sensor Data in Various Environments,” The Eleventh International Symposium on Mechanics, Aerospace and Informatics Engineering 2016 (ISMAI-11), Meiji University, Japan, September 8-10, 2016.
Akira Kagami and Yoji Kuroda, “Development of Motion Cueing System for Driving Simulator,” The Eleventh International Symposium on Mechanics, Aerospace and Informatics Engineering 2016 (ISMAI-11), Meiji University, Japan, September 8-10, 2016.
2015
Daisuke Katakura and Yoji Kuroda, “LIDAR-based Human Detection and Tracking for Feed-Forward Navigation,” The Tenth International Symposium on Mechanics, Aerospace and Informatics Engineering 2015 (ISMAI-10), Gyeongsang National University, Korea, September 17-20, 2015.
Ryota Amano and Yoji Kuroda, “Geometric Map Construction by Recognizing Schematic Floor Map,” The Tenth International Symposium on Mechanics, Aerospace and Informatics Engineering 2015 (ISMAI-10), Gyeongsang National University, Korea, September 17-20, 2015.
Takashi Hagiwara and Yoji Kuroda, “LIDAR-based Localization using Wall Surface Information,” The Tenth International Symposium on Mechanics, Aerospace and Informatics Engineering 2015 (ISMAI-10), Gyeongsang National University, Korea, September 17-20, 2015.
2014
Kentaro Kiuchi and Yoji Kuroda, “Reduction of the accumulated error by the matching using LiDAR and digital map,” The Eighth International Symposium on Mechanics, Aerospace and Informatics Engineering 2014 (ISMAI-09), Meiji University, Japan, 2014.
Shogo Shimizu and Yoji Kuroda, “Azimuth Estimation by using Gauss Map for Autonomous Mobile Robot,” The Ninth International Symposium on Mechanics, Aerospace and Informatics Engineering 2014 (ISMAI-09), Meiji University, Japan, 2014.
Takayuki Yokota and Yoji Kuroda, “Human Recognition by Extracting Shape Features from LiDAR Data”, The Ninth International Symposium on Mechanics, Aerospace and Informatics Engineering 2014 (ISMAI-09), Meiji University, Japan, September 26-28, 2014.
Kazuya Ichikawa and Yoji Kuroda, “Stepwise Object Recognition Using Convolutional Neural Networks”, The Ninth International Symposium on Mechanics, Aerospace and Informatics Engineering 2014 (ISMAI-09), Meiji University, Japan, September 26-28, 2014.
Shun Enomoto and Yoji Kuroda, “Motion Prediction of Dynamic Obstacles for Estimation and Avoidance”, The eighth International Symposium on Mechanics, Aerospace and Informatics Engineering 2014(ISMAI-09 2014),Meiji University, Japan, September 26-28, 2014.
Shun Tsunakawa and Yoji Kuroda, “Visual Odometry using Phase-only Correlation in Rough Terrain”, The ninth International Symposium on Mechanics, Aerospace and Informatics Engineering 2014 (ISMAI-09), Meiji University, Japan, September 26-28, 2014.
Yusuke Fujino and Yoji Kuroda, “Road Estimation for Autonomous Mobile Robot by Applying Probabilistic Models”, The Ninth International Symposium on Mechanics, Aerospace and Informatics Engineering 2014 (ISMAI-09), Meiji University, Japan, September 26-28, 2014.
2013
Kentaro Kiuchi and Yoji Kuroda, “Estimation of the global coordinates based on digital map in the urban environment”, The eighth International Symposium on Mechanics, Aerospace and Informatics Engineering 2013(ISMAI-08 2013), Jinju, Korea, 2013.
Masanobu Saito and Yoji Kuroda, “Safety teleoperation system using motion planning technique”, The Eighth International Symposium on Mechanics, Aerospace and Informatics Engineering 2013(ISMAI-08 2013), Jinju, Korea, 2013.
Shogo Shimizu and Yoji Kuroda, “Suspicious objects detection using with 3DLRF in the known environment”, The Eighth International Symposium on Mechanics, Aerospace and Informatics Engineering 2013(ISMAI-08 2013), Jinju, Korea, 2013.
Takayuki Yokota and Yoji Kuroda, “Moving objects recognition using LRF for the accuracy of LaserSLAM”, The Eighth International Symposium on Mechanics, Aerospace and Informatics Engineering 2013 (ISMAI-08), Gyeongsang National University, Korea, September 3-6, 2013.
その他講演会
有馬純平，吉内航，平川康則，島田航太，伊原佑樹，髙橋一貴，黒田洋司，「走行データを用いたビジュアルナビゲーション方策の学習」，第14回つくばチャレンジシンポジウム，オンライン開催，2021年2月6日．
恩田和弥，大石朋孝，有馬純平，尾崎亮太，隼田駿大，黒田洋司，「Edge-node Map及び交差点形状マッチングを用いたナビゲーションシステムの開発」，つくばチャレンジシンポジウム，茨城県，2019年1月14日．
金馬誠郎，草刈亮輔，大石朋孝，山田就策，中本英晶，永井良昂，高橋一貴，黒田洋司，「つくばチャレンジ2018におけるMeiji univ. AMSLチーム２の取り組み」，つくばチャレンジシンポジウム，茨城県，2019年1月14日．
澤橋遼太，細田佑樹，町中希彰，山崎亮太，黒田洋司，「Edge-node-graph及び交差点情報に基づく道なり走行ナビゲーションシステムの開発」，つくばチャレンジ2017シンポジウム，茨城県，2018，1月
恩田知弥，福嶋啓太，金馬誠郎，草刈亮輔，黒田洋司，「広FoV 3D-LIDARを用いた自律ナビゲーションシステムの開発」，つくばチャレンジ2017シンポジウム，茨城県，2018，1月
青谷芳宏，萩原隆司，荒木竜太郎，家永昂，小沼智裕，片倉大輔， 町中希彰，黒田洋司， 「つくばチャレンジ 2016 における明治大学ロボット工学研究室の 取り組み」， つくばチャレンジ2016シンポジウム，茨城県，2017，1月
荒木竜太郎，萩原隆司，片倉大輔，藤野雄介，黒田洋司,「つくばチャレンジ 2015 における明治大学黒田研究室の取り組み」， つくばチャレンジ2015シンポジウム，茨城県，2016，1月
横田隆之，藤野雄介，清水尚吾，木内健太郎，齋藤政伸，黒田洋司，「つくばチャレンジ 2014 における明治大学黒田研究室の取り組み」，つくばチャレンジ2014シンポジウム，茨城県，2015，1月
齊藤隆仁，木内健太郎，齋藤政伸，横田隆之，藤野雄介，黒田洋司，「つくばチャレンジ2013における明治大学黒田研究室の取り組み」，つくばチャレンジ2013シンポジウム，茨城県，2014，1月
紀要
田村侑也，鈴木正隆，石井朗，黒田洋司，”屋外低特徴環境に有効な特徴点サンプリング手法を用いた６自由度ビジュアルオドメトリ”，明治大学理工学部研究報告，2010
斉藤哲平，黒田洋司, “未知環境におけるFast SLAMに基づいた大域的経路計画法”, 明治大学理工学部研究報告, No.40, pp.1-8(I-165), 2009
坂井敦 ，斉藤哲平，黒田洋司, 「動的環境下におけるSLAMのロバストなランドマーク推定法に関する研究」，明治大学理工学部研究報告 No.41, Sep., 2009.
AMSL 